【產(chǎn)通社，7月20日訊】杭州申昊科技股份有限公司（Hangzhou Shenhao Technology Co.,Ltd.；股票代碼：300853）消息，其近期陸續(xù)取得中華人民共和國(guó)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局頒發(fā)的九項(xiàng)發(fā)明專利證書，具體情況如下：

一種鐵路站臺(tái)檢測(cè)機(jī)器人
發(fā)明人：黃鳴;陳福兵
專利號(hào)：ZL202110463413.3
專利申請(qǐng)日：2019年04月29日
授權(quán)公告日：2023年07月14日
授權(quán)公告號(hào)：CN113218278B
本發(fā)明公開了一種鐵路站臺(tái)檢測(cè)機(jī)器人，包括檢測(cè)機(jī)構(gòu)，用于檢測(cè)站臺(tái)高度以及導(dǎo)軌與站臺(tái)之間的間距；行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在導(dǎo)軌之上，通過連桿組件與檢測(cè)機(jī)構(gòu)連接，帶動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌移動(dòng)。本發(fā)明一種鐵路站臺(tái)測(cè)量機(jī)器人，通過行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)檢測(cè)機(jī)構(gòu)沿著導(dǎo)軌行走，采用機(jī)械取代傳統(tǒng)人工測(cè)量，實(shí)現(xiàn)了鐵路站臺(tái)的連續(xù)測(cè)量，降低了檢測(cè)強(qiáng)度，有助于提高鐵路站臺(tái)的檢測(cè)效率；此外，檢測(cè)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有站臺(tái)高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)和用于檢測(cè)導(dǎo)軌與站臺(tái)之間間距的間距檢測(cè)機(jī)構(gòu)，能分別浮動(dòng)式滾動(dòng)接觸站臺(tái)頂面和站臺(tái)側(cè)面，實(shí)現(xiàn)精調(diào)；再者結(jié)合豎向直線驅(qū)動(dòng)模組和橫向直線驅(qū)動(dòng)模組對(duì)站臺(tái)高度檢測(cè)機(jī)構(gòu)和間距檢測(cè)機(jī)構(gòu)的粗調(diào)，實(shí)現(xiàn)測(cè)量站臺(tái)高度以及導(dǎo)軌與站臺(tái)間距的目的。

軌道扣件檢測(cè)方法、設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)
發(fā)明人：鄧成呈;丁祥宇;宋寶山;張猛
專利號(hào)：ZL202110867465.7
專利申請(qǐng)日：2021年07月30日
授權(quán)公告日：2023年07月14日
授權(quán)公告號(hào)：CN113610792B
本申請(qǐng)屬于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種軌道扣件檢測(cè)方法，包括：獲取軌道扣件的待檢測(cè)數(shù)據(jù)；將待檢測(cè)數(shù)據(jù)輸入到扣件檢測(cè)模型中，得到扣件缺陷類別；其中，訓(xùn)練扣件檢測(cè)模型的缺陷數(shù)據(jù)集的構(gòu)建步驟包括：分別建立具有不同類型缺陷的三維軌道扣件模型；基于 gazebo 軟件建立軌道扣件使用的仿真環(huán)境和用于缺陷數(shù)據(jù)采集的數(shù)據(jù)采集裝置，并將三維軌道扣件模型導(dǎo)入仿真環(huán)境中；數(shù)據(jù)采集裝置基于 gazebo 軟件中的機(jī)器人模型和傳感器建立；通過數(shù)據(jù)采集裝置仿真?zhèn)鞲衅鲯呙柢壍啦⒉杉毕輸?shù)據(jù)；基于缺陷數(shù)據(jù)構(gòu)建軌道扣件缺陷數(shù)據(jù)集。通過本申請(qǐng)的方法可輕松獲取軌道扣件的多種缺陷樣本，大大提高了樣本獲取效率，而且成本低廉，精度較高。 

一種掛軌機(jī)器人檢修舉升裝置
發(fā)明人：吳利軍;鄧成呈;丁祥宇;馬靈濤;吳凡
專利號(hào)：ZL202111445203.8
專利申請(qǐng)日：2021年11月30日
授權(quán)公告日：2023年07月11日
授權(quán)公告號(hào)：CN114348898B
本發(fā)明涉及一種掛軌機(jī)器人檢修舉升裝置，掛軌機(jī)器人包括兩個(gè)機(jī)器人夾持爪，滑動(dòng)設(shè)置在橫向?qū)к壣�。掛軌機(jī)器人檢修舉升裝置包括舉升機(jī)構(gòu)和縱向?qū)к墶Ｅe升機(jī)構(gòu)包括舉升底座、兩個(gè)舉升夾持爪和頂撐件。兩個(gè)舉升夾持爪相對(duì)設(shè)置。兩個(gè)舉升夾持爪處于夾持狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)舉升夾持爪夾持掛軌機(jī)器人。當(dāng)兩個(gè)舉升夾持爪夾持掛軌機(jī)器人時(shí)：頂撐件上移，以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)機(jī)器人夾持爪張開，掛軌機(jī)器人脫離橫向?qū)к��；蛘唔敁渭乱�，兩個(gè)機(jī)器人夾持爪閉合，掛軌機(jī)器人掛設(shè)在橫向?qū)к壣�。其有益效果是，掛軌機(jī)器人檢修舉升裝置能將掛軌機(jī)器人脫離橫向?qū)к壊⑾乱浦辆嗟孛嬉欢ǜ叨忍�，并在檢查維修之后將其送回并掛接在橫向?qū)к壣希员阌趯?duì)掛軌機(jī)器人檢查維修。

一種用于軌道巡檢剛性接觸網(wǎng)的磨耗檢測(cè)方法及系統(tǒng)
發(fā)明人：張猛;鄧成呈;馬靈濤;丁祥宇;葉德輝
專利號(hào)：ZL202111442248.X
專利申請(qǐng)日：2021年11月30日
授權(quán)公告日：2023年07月11日
授權(quán)公告號(hào)：CN114384072B
本發(fā)明涉及一種用于軌道巡檢剛性接觸網(wǎng)的磨耗檢測(cè)方法及系統(tǒng)，所述方法包括：S1、獲取剛性接觸網(wǎng)中接觸線的圖像以及與該圖像所對(duì)應(yīng)的第一相關(guān)數(shù)據(jù)，并基于第一相關(guān)數(shù)據(jù)獲取對(duì)應(yīng)的第一剛性接觸網(wǎng)磨耗指數(shù)；與該圖像對(duì)應(yīng)的第一相關(guān)數(shù)據(jù)包括：在拍攝該該圖像時(shí)刻的接觸線通過受電弓的已有的次數(shù)、接觸線的溫度、受電弓與接觸線之間的電流、地鐵的運(yùn)行速度、接觸線與受電弓之間的接觸壓力、地鐵運(yùn)行的縱向的加加速度、地鐵車廂內(nèi)的橫向加速度；S2、判斷第一剛性接觸網(wǎng)磨耗指數(shù)是否高于預(yù)先設(shè)定的第二剛性接觸網(wǎng)磨耗指數(shù) B，若高于，則針對(duì)第一剛性接觸網(wǎng)磨耗指數(shù)所對(duì)應(yīng)的接觸線的圖像進(jìn)行磨耗檢測(cè)，獲取該圖像中接觸線的磨損量。

一種用于軌道機(jī)器人的智能導(dǎo)航路徑規(guī)劃系統(tǒng)及方法
發(fā)明人：馬靈濤;鄭嘉;張猛;丁祥宇;鄧成呈
專利號(hào)：ZL202111545193.5
專利申請(qǐng)日：2021年12月16日
授權(quán)公告日：2023年07月11日
授權(quán)公告號(hào)：CN114384908B
本發(fā)明涉及一種用于軌道機(jī)器人的智能導(dǎo)航路徑規(guī)劃系統(tǒng)及方法，系統(tǒng)包括：存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)軌道區(qū)域內(nèi)的所有軌道的信息、每一軌道機(jī)器人分別所對(duì)應(yīng)的第一優(yōu)先級(jí)和移動(dòng)路徑；接收模塊，用于實(shí)時(shí)接收每一軌道機(jī)器人發(fā)出的實(shí)時(shí)位置信息和移動(dòng)速度；人機(jī)交互模塊，用于獲取用戶指定的軌道機(jī)器人移動(dòng)到用戶所指定的目標(biāo)位置的指令，獲取用戶針對(duì)該指定的機(jī)器人所設(shè)定的第二優(yōu)先級(jí)；路徑規(guī)劃模塊，基于所有軌道信息、每一軌道機(jī)器人分別所對(duì)應(yīng)的第一優(yōu)先級(jí)、移動(dòng)路徑、實(shí)時(shí)位置信息、移動(dòng)速度、用戶所指定的目標(biāo)位置、用戶指定的軌道機(jī)器人所對(duì)應(yīng)的第二優(yōu)先級(jí)，獲取用戶所指定的軌道機(jī)器人移動(dòng)到用戶所指定的目標(biāo)位置的最終路徑。

一種基于軌道探傷車驅(qū)動(dòng)裝置的復(fù)位機(jī)構(gòu)
發(fā)明人：陳如申;黎勇躍
專利號(hào)：ZL202210656905.9
專利申請(qǐng)日：2022年06月10日
授權(quán)公告日：2023年07月11日
授權(quán)公告號(hào)：CN115158392B
本發(fā)明涉及鋼軌探測(cè)領(lǐng)域，具體涉及一種基于軌道探傷車驅(qū)動(dòng)裝置的復(fù)位機(jī)構(gòu)，復(fù)位機(jī)構(gòu)包括車架機(jī)構(gòu)、支撐機(jī)構(gòu)、推桿機(jī)構(gòu)和滾輪機(jī)構(gòu)。支撐機(jī)構(gòu)與車架機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并能夠支撐起車架機(jī)構(gòu)；推桿機(jī)構(gòu)設(shè)置于車架機(jī)構(gòu)的車頭端或車尾端下方；推桿機(jī)構(gòu)能夠推動(dòng)車架機(jī)構(gòu)繞支撐機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；滾輪機(jī)構(gòu)設(shè)置于車架機(jī)構(gòu)下方，滾輪機(jī)構(gòu)能夠支撐起車架機(jī)構(gòu)移動(dòng)。本發(fā)明的支撐機(jī)構(gòu)和推桿機(jī)構(gòu)在進(jìn)行一次車體的復(fù)位后，均不需要調(diào)回原位，能夠在多次連續(xù)的側(cè)翻事故中持續(xù)作業(yè)，降低了探傷車復(fù)位機(jī)構(gòu)的復(fù)雜度，更易于操作。

一種軌道探傷車的行走機(jī)構(gòu)
發(fā)明人：陳如申;黎勇躍
專利號(hào)：ZL202210656904.4
專利申請(qǐng)日：2022年06月10日
授權(quán)公告日：2023年07月14日
授權(quán)公告號(hào)：CN115123337B
本發(fā)明涉及鋼軌探測(cè)領(lǐng)域，具體涉及一種軌道探傷車的行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)包括底板機(jī)構(gòu)、平衡機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和成對(duì)的移載機(jī)構(gòu)。平衡機(jī)構(gòu)設(shè)置于底板機(jī)構(gòu)的車頭端的下方，以在探傷車傾翻時(shí)能夠使得底板機(jī)構(gòu)恢復(fù)平衡；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與底板機(jī)構(gòu)連接，并位于底板機(jī)構(gòu)中部的下方，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能夠支撐起底板機(jī)構(gòu)并使底板機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)；移載機(jī)構(gòu)設(shè)置于底板機(jī)構(gòu)的下方，成對(duì)的移載機(jī)構(gòu)一一對(duì)應(yīng)地設(shè)置于底板機(jī)構(gòu)的車頭端和車尾端；移載機(jī)構(gòu)能夠支撐起底板機(jī)構(gòu)移動(dòng)。本發(fā)明的平衡機(jī)構(gòu)能夠?qū)A翻的車體恢復(fù)平衡；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)能夠支撐并轉(zhuǎn)動(dòng)車體，以將車體擺正；移載機(jī)構(gòu)能夠替代轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)支撐起探傷車，并使得探傷車的車輪能夠移動(dòng)至軌道的正上方，以完成探傷車的復(fù)位。

一種機(jī)器人爬線自穩(wěn)方法
發(fā)明人：陳如申;黎勇躍
專利號(hào)：ZL202210686487.8
專利申請(qǐng)日：2022年06月16日
授權(quán)公告日：2023年07月11日
授權(quán)公告號(hào)：CN115021145B
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人爬線自穩(wěn)方法，S1、升降機(jī)構(gòu)的對(duì)準(zhǔn)。S2、機(jī)器人爬線裝置的運(yùn)送。S3、機(jī)器人爬線裝置的安裝。S4、機(jī)器人爬線裝置的爬行，當(dāng)機(jī)器人爬線裝置處于上升狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人爬線裝置的前進(jìn)的推力為 F1；當(dāng)機(jī)器人爬線裝置處于上升狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人爬線裝置的前進(jìn)的推力為 F2，且 F1>F2；S5、機(jī)器人爬線裝置的復(fù)位。S6、機(jī)器人爬線裝置移位。通過升降機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)器人爬向裝置的運(yùn)送，提高了機(jī)器人爬線裝置穩(wěn)定性以及安裝效率。在對(duì)于傾斜的電纜線時(shí)能夠通過控制機(jī)器人爬線裝置的爬行推力的大小，進(jìn)而使得機(jī)器人爬線裝置在電纜線上穩(wěn)定前行不受電纜線的水平方向的控制，以使機(jī)器人爬線裝置在電纜線上不會(huì)竄動(dòng)，進(jìn)而提高了檢測(cè)的精準(zhǔn)度。

一種輸電線路的除冰方法
發(fā)明人：陳如申;黎勇躍
專利號(hào)：ZL202210694602.6
專利申請(qǐng)日：2022年06月20日
授權(quán)公告日：2023年07月11日
授權(quán)公告號(hào)：CN115000906B
本發(fā)明屬于電力除冰技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種輸電線路的除冰方法。該輸電線路的除冰方法，由于當(dāng)遇冰時(shí)，視覺相機(jī)能夠識(shí)別輸電線路上冰塊的大小，通過控制裝置分別調(diào)節(jié)第一環(huán)形除冰組件和第二環(huán)形除冰組件的直徑大小，進(jìn)而形成階梯型除冰，能夠?qū)Σ煌笮〉谋鶋K進(jìn)行清除，適應(yīng)范圍廣、可靠性高且除冰效果好，同時(shí)由于第一環(huán)形除冰組件盒第二環(huán)形除冰組件的直徑可調(diào)即第一環(huán)形除冰組件和第二環(huán)形除冰組件上的除冰部相對(duì)冰塊受力破冰點(diǎn)可調(diào)，進(jìn)而有效控制了第一環(huán)形除冰組件和第二環(huán)形除冰組件上除冰部的磨損，提高了第一環(huán)形除冰組件和第二環(huán)形除冰組件的使用壽命。進(jìn)一步地，增加了清理裝置能夠更好地將碎冰清除，以防止低溫情況下碎冰二次結(jié)冰。

查詢進(jìn)一步信息，請(qǐng)?jiān)L問官方網(wǎng)站http://www.shenhaoinfo.com。（Donna Zhang，張底剪報(bào)）    （完）