【產(chǎn)通社，6月9日訊】杭州申昊科技股份有限公司（Hangzhou Shenhao Technology Co.,Ltd.；股票代碼：300853）消息，其近期取得中華人民共和國國家知識產(chǎn)權(quán)局頒發(fā)的《一種基于激光傳感器的工具標定方法、裝置和電子設(shè)備》發(fā)明專利證書，發(fā)明人肖焱，專利號ZL202111149918.9，專利申請日2021年09月29日，授權(quán)公告日2023年05月30日，授權(quán)公告號CN113752263B。

本申請?zhí)峁┮环N基于激光傳感器的工具標定方法、裝置和電子設(shè)備，該方法包括：通過機械臂控制工具在激光傳感器的傳感器坐標系 XOY 平面做兩次圓周運動；通過兩次圓周運動的圓心坐標和傳感器坐標系相對于基座坐標系的第一位姿關(guān)系，確定工具的工具坐標系相對于法蘭盤末端的法蘭盤末端坐標系的第一旋轉(zhuǎn)矩陣；通過機械臂控制工具在離開傳感器坐標系的 XOY 平面時停止運動，讀取機械臂當前的多個關(guān)節(jié)角和工具坐標系相對于傳感器坐標系的第二相對位置；基于多個關(guān)節(jié)角和第二相對位置確定工具坐標系相對于法蘭盤末端坐標系的第一相對位置；基于第一旋轉(zhuǎn)矩陣和第一相對位置，確定工具坐標系相對于法蘭盤末端坐標系的目標位姿關(guān)系。

查詢進一步信息，請訪問官方網(wǎng)站http://www.shenhaoinfo.com。（Donna Zhang，張底剪報）
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